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接着上一篇文章，咱们继续！
问题解决了，那几天脑子异常兴奋，开始准备后续的事情了。
我准备做一批，既可以做玩具，又可以当做最小系统板，还能以项目的形式学到东西。
接下来依然是三步走：
1、确定方案，画原理图、PCB，找工厂安排制板、焊接、组装；
2、编写教程；
3、给小车起个名字。
先说起名字的事，叫什么？
我和我媳妇想了好几天：
煎饼一号？蹭煎饼侠热度~~~
青蛙一号？板子绿的的就叫青蛙？下次制板变成红的，是不是还要叫蜻蜓？
舅舅一号？给外甥做的就叫舅舅一号？万一升级到舅舅二号，别人会以为他有两个舅舅。
后来想了想，解决小车技术的一个关键点是重心环的出现，所以我觉得应该和重心相关比较好，想起了之前的一部电影《地心引力》，就叫：地心一号吧！
硬件方案方面：
STM8S103F3P6+MPU6050+TB6612+蓝牙串口模块+红外遥控
蓝牙串口模块在这里有两个功能：一个是调整PID参数的时候，可以终端界面无线测试；另一个就是在键盘界面控制小车的行驶方向。
电池最开始我选的8.4V，也就是两片4.2V的串联。但是后面发现有4V左右1分钟300多转的电机，那自然就换回了4.2V的电池。目的很明确，节约成本。但同时引发两个问题：
1、STM8S工作电压3.3V，电源芯片怎么选？1117-3.3？ 那是肯定不行的，这个问题我不直接给出答案，想知道的，搜一下“LDO”的意思，再看看1117-3.3的数据手册就行了
2、电池电压降低，小车的马力自然也降下来了，最直观的表现就是：它只能在室内光滑的瓷砖上走，路面坎坷的情况下，是走不了的。所以，如果有朋友想要大马力的，需要更换电池和电机。
但是不管怎么说，老夫很欣慰！
这个时候又出了一件事，绊了我一下~~~小车真的是命途多舛啊~~~~
什么事？
STM8S103F3P6涨价了！之前一片2元左右，你知道2018年涨到了多少吗？
当时嘉立创的价格从二点多一路涨到了15元！！！这个破玩意卖15！！！
可惜当时我没有截图，当时嘉立创宝贝详情页面上还标了是厂家管控的原因。当时有个说法，说是因为2018年意法半导体在推STM8S001,一个SO-8封装的8脚单片机，为了给它让路，所以搞了这么一堆破事。
2019年，总算价格下来了。陆陆续续，事情开始进行。生产方面，事情安排下去就行了，比较省心。
最后是教程，看过我51教程的人都知道，我做教程，喜欢把复杂问题简单化。每一节，尽量控制时间不超过20分钟，尽量讲几个知识点。有用、不多，但是很关键！学到知识的同时，更能学到方法！
所以又花了一段时间优化教程。关于STM32，很多人都是用库函数开发的。那么STM8，教程里用库还是寄存器？我当时想了一段时间！因为库已经是一种趋势了，我有预感，库普及的范围会越来越广！所以决定，STM8S的教程用库函数来开发。当然，如果大家感兴趣，后面我会再补一套寄存器的例程。
因为网上有人分享了一个自动生成STM8S库函数代码的工具，所以例程的编写一直进行的都比较顺利。直到2019年8月份左右，出了一个问题！一个很有意思的问题！这个问题我现在已经找到原因，并解决了！
先说下我的开发环境，我使用的是IAR工具，然后从ST官网下载了STM8S系列的外设库。原理图在设计的时候，为了尽量多的给大家增加一些可以学习的东西，同时又因为STM8S103F3P6管脚比较少。我把一体式红外接收器的管脚放在了STM8S103F3P6的PD1上，用过这个系列的朋友会知道：PD1不只是一个普通的IO,它还是STM8S的SWIM管脚，也就是下载管脚。
问题是什么？
问题就是，当我使用库函数的方式，用PD1管脚做红外遥控器的解码的时候，PD1无法正常工作。解码方式就是51里常用的定时器+下降沿中断的方式。
有人肯定会说，数据手册里有说明：PD1要当普通管脚用的话，需要禁用SWIM功能。
呵呵，你觉得我没看嘛？
我可以负责任的告诉你，不管你有没有禁用SWIM功能，PD1都能当做普通IO使用？
为什么？
因为我最初调试小车时，就是使用寄存器的方式写的，这些功能全都验证了一遍！！！现在这些代码还在我电脑里放着。
所以，这就很有意思了，这是怎么回事？
可以给你们一些思考时间，再往下看。
我当时找了一个STM8用的比较好的朋友，请他帮我写了一个测试程序，使用PD1管脚，库函数方式。很快，他写完发给我了。
结果我打开一看，傻眼了，他用的是另一个开发工具：STVD。
是的，开发STM8S，有几种不同的工具，IAR、STVD都可以，都支持官方的库函数。
他发来的程序能不能用？ 肯定是能用的，因为我这个朋友写代码比较严谨，要么仿真验证、要么实物验证，而且风格一向很好。
怎么办？当然是让他重写，用IAR。
果然，他也遇到问题了。PD1一旦遇到下降沿中断，定时器的时间就跑的乱七八糟，状态很不稳。他跟我说了一下，我基本已经断定问题在哪了。
福尔摩斯说过一句话：排除掉所有的不可能，剩下的，无论多么不可思议，它就是真相！
现在已经验证过的是：IAR+寄存器编程、STVP+库函数编程都没有问题，芯片、下载器、电路更没有问题。剩下的，就是IAR出了问题！是的，它对库函数的支持有问题！
而且这个结论出来以后，我瞬间想起了以前用库函数的时候，出现的一些奇怪的问题，都能解释清了。
现在的问题是，怎么办？教程已经录到结尾了，总不能又重新录吧。
想了想，也有办法！
混编！
是的，同时使用库函数和寄存器的方式进行编程。这种方式对新手来说可能有些奇葩，但其实早就存在了。更早的了解到这种方式，对新人来说，可能是一件好事。STM32里混编可能用的相对多一些，但这不影响。问题已经确定了，把和问题相关的部分代码都换成寄存器方式编写的，调一调~~~OK
所以，到最后，我拿出来的是这样的一个作品：
它精致、迷你、强大！
它不完美，甚至有缺陷！但是，它的出现让人期待，让人相信美好的事情总是会发生的。它的功能，我可能会持续优化下去，如果有感兴趣的朋友，也可以一起优化。资料稍后我会放到网盘，也可能会放到github上。
希望你们喜欢——地心一号！
本系列已完结，相关章节请点击：
如果要购买地心一号平衡小车，可在淘宝搜索：地心一号，或者在公众号：AI电堂（可开发票） 中获取购买方式。
祝贺，希望能分享到github上
资料还在整理，整理好之后看情况吧！
大学时，都关注了你，原先是每天早上都能看到你发的，早上6点起床第几天，哈哈一直到现在；挺佩服你的，年复一年日复一日的恒心，恒者更强哈哈！
一鼓脑从开始看到结束，真爽；向大佬致敬
老粉了，多谢捧场！